Kinematics，FK）；而IK則是先確定子骨骼的方位，反向推導出（chū）其繼承鏈上n級父骨骼方（fāng）位的方法。

IK在遊戲裏常見的應用是foot 
placement，就（jiù）是當角色站在一個（gè）不平的表（biǎo）麵上（台階，斜坡）時，自動調（diào）整兩腳的高低（當然，同時會影響小腿和大腿的姿態）以便看上（shàng）去腳是真正“踩”在地麵上（shàng）的，而不是浮在空氣中或者陷入地麵以（yǐ）下。

如果不用IK的話，要解決這個問題就隻（zhī）能為所有可能的地形起伏情況製作不同的角色動作，其工（gōng）作量是不可想象的。另外的應用（yòng）就是（shì）象《波斯王子》，《古（gǔ）墓麗影（yǐng）》這樣的遊戲，經（jīng）常會需要主角向前躍起然後抓住一樣東西，比如（rú）一根旗杆。主角的彈跳能（néng）力通（tōng）常（cháng）是固定的，遊戲也不可能要求玩家控製角色（sè）在一（yī）個準確的特定地點（diǎn）朝一個準確的特定方向跳躍，一般都是允（yǔn）許一個誤差範圍。那麽問題就出現了，當主角飛到（dào）旗杆（gǎn）附近時，可能旗杆在頭頂上，也可能在肩膀之（zhī）下，或者偏左偏右都有可（kě）能，這時IK就可以（yǐ）使主角的雙手自然地伸（shēn）向旗杆，不管它在哪裏（當然，必須physically 
possible，也就是在（zài）生理學上夠得著的距離內（nèi））。

如（rú）何實現IK呢（ne）？容易想到的是求解方程，但這樣通常會得到（dào）無（wú）窮（qióng）多的解。用自己的身體試驗一下，即使手和肩膀都不動，小（xiǎo）臂和（hé）大臂仍然可以自由靈（líng）活的轉動，更不用說涉及超過2級骨骼的IK了。現在（zài）常用的IK實現方法稱為CCD（Cyclic 
Coordinate 
Descent，中文不知道（dào）叫什麽），這是一種迭代的方法，在絕大多（duō）數情況下，目標骨骼的位置都會收斂到指定位置。見下圖，即使不寫程序，自（zì）己拿幾根火柴（chái）棍也很容易（yì）驗證這個算法的有效性。

對所（suǒ）有受IK影（yǐng）響的骨骼，按從（cóng）子骨骼到（dào）父（fù）骨骼的順序執行迭代操作：旋轉當前骨骼，使當前骨骼位置到目標骨骼的連線（xiàn）指向IK目標位置。由於所有骨骼是（shì）從一個特定狀態出發開始IK計算，所得到的結（jié）果也會比較穩定。通常5～10次迭代之（zhī）後（hòu）就能得到很好的結果。

目前為止，指定骨骼到達指定位置已經沒問題了，但通常這是不夠的。如果是人體骨骼的話，不（bú）是所有（yǒu）的關節都可以向任意方（fāng）向旋轉（zhuǎn），所以我們必須對骨骼的旋轉加（jiā）以限製，比如肘關節實際（jì）上隻有一個軸的自由（yóu）度，而且（qiě）不（bú）能向後彎（wān）曲。由於通（tōng）常骨骼動畫都是用四元（yuán）數來（lái）表示旋（xuán）轉（zhuǎn），而關節的角度限製隻能用歐拉角來表示，所以在迭代過程（chéng）中每次算出骨骼的旋轉後都要轉成歐（ōu）拉角，看是否超過很（hěn）限值，如果超過則需（xū）要校正，然後再轉回四元（yuán）數進（jìn）行計算。

限製了旋轉角之後，結果看起來就很好了。但是還有一個細節需要注意，當（dāng）所有需要（yào）IK控製的骨骼正好在一條直線上，而IK目標位置正（zhèng）好在也落（luò）在這條直線上時（如下圖），算法就會失（shī）敗，因為不論迭代多少次，每一個骨骼都會認為自己不需要（yào）旋轉。所以一個小技巧（qiǎo）是，如果發現骨骼鏈“很直”，就向骨骼允許的任（rèn）意方向加一些細微的旋轉；或者幹脆在骨骼的限製角度數據中就禁止完全“伸直”。