遇到有客戶在使用Wiseglove數（shù）據手套開發機械裝配相關應用時，要實現數據手套（tào）擰螺絲（sī）的動作（zuò），客戶認為wiseglove7s+手套擰了一個角度（dù），但是（shì）螺絲並沒有按（àn）照預想（xiǎng）的（de）方向旋轉。我們經過研究後，認為實現該功能需要（yào）具備以下條件：

1. 手模（mó）型與螺絲有碰撞觸發

2. 數據手套有抓取動作

3.數據手套有釋放動作

使用了Unity3d的觸發器檢測手與物體的碰撞狀態。

private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
  print("Enter trigger");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
private void OnTriggerStay(Collider other)
{
//手（shǒu）套抓取
if(wiseglove.grasp)
{
  print("grasp");
  float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
  Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
  transform.eulerAngles +=deltaAngle;
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
else {
  print("open hand");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
}
private void OnTriggerExit(Colloder other)
{
  print("Exit");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}

當然如果需要螺絲沿著平麵的法向隨著旋（xuán）轉（zhuǎn）有位移，似乎也不難~~

這裏（lǐ）主要的技巧就是： Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector，Vector3 planeNormal) 得（dé）到投影向量 為（wéi）vector到以planeNormal為法向量的平麵上。求（qiú）的是一向量與一平麵的（de）夾角。這也是讓物體沿著指定軸旋（xuán）轉的關鍵所在。

怎（zěn）麽樣，小夥伴們會了嗎？ 感謝關注Wiseglove, 我們將一如既往地把我們為客戶解決的技術問題發布到我們的官網，來分享關於數據（jù）手套的技術和心得。